受動的歩行
Hotwired Japanから二足歩行に重力利用、「省エネ」ロボット3種公開という記事を読んだ。
ASIMOは、能動的歩行を採用、んでこちらは受動的歩行に対する研究。という記事。
こちらで、ムービーを見ることができる。
ASIMOって歩くときになんとなく中腰になって歩くじゃないですか。これは、関節のモーターに常に力がかかっていて、微妙にコントロールしているからと思われる。だから、立っているだけのときも、微妙にゆらゆらと。。。
でもこちらの歩き方は、とっても投げやりな歩き方。
足を前方に、ぽ～ん、ぽ～んと放り出して歩いている感じ。
特に最初のムービーでは、ひざから下が前方に動いた反動によって、太ももが振り上げられている感じが見える。
こうやってみると、人間の歩き方っておもしろ～い。
人間ってどちらの歩き方もできるんだよね。
中腰になって、常に力をかけて、そろりそろりと歩くこともできるし、だるいときには、投げやりに歩くこともできる。
投げやりに歩いていても、向きを変えるときには、力をかけてコントロールしたり、右足だけ踏ん張ったり。。
奥が深そうです。