Lego Mindstorms NXT(その4)
先日に引き続き、Lego Mindstorms NXTで遊ぶ。
前回は、Vehiclesというテーマをやった。この後には、
- Matchinesというロボットアームを作成するテーマ
- Animalsというサソリ型ロボットを作成するテーマ
- Humanoidsという人間型ロボットを作成するテーマ
順番にやっていってもいいのだが、やっぱり上の写真のような人間型ロボットをやりたいじゃん。みてみたいじゃん。
ということで、途中すっ飛ばして、Humanoidsのテーマをやる。
ひとつひとつステップを踏んで作業していくので、楽しい。
ということで、ます足を作る。右足、左足と作って、組み合わせてできあがり。最後に軸の調整を行って実行する。
じゅうたんの上で歩きにくそうだったが、とりあえず、歩いた。
コンピュータを足の上に積んでいるわけではないので、リモコンで歩いている感じ。
当然、静歩行。ひざがないので、ちょっと寂しいがそこまで欲張ってはいけない。
それにしても、LEGOの工作精度ってすごいよねぇ。
足の上に胴体を乗せる。コンピュータが胴体となる。
また腕を駆動するためのモータも背中に背負っている。
ここまでくれば、なんとなく、自立して歩いている感じがする。
各種センサをのせるとこんな感じでできあがり。
形をくみ上げるのは、楽しいです。
コンピュータと各種センサを つなぐケーブルが曲者。
ケーブルが結構硬いんで、つなぎにくい。
そのうえ、ケーブルが背中側で、ごちゃごちゃと。
ぱっと見は、いいんだけど、やっぱりなんとなく、美しくないなぁ。
やっぱり股関節しかないので、ひざとか足首があるロボットに比べるとちょっとさみしいです。
まぁモータを増やさないとだめなので、面倒なのはわかってますが。。。
それにしてもこのモータユニット、もうちょっと小さくならなかったのかな。前のモータユニット、小さくてよかったのにな。まぁラジコンサーボみたいなのでは汎用性が無くて使いづらかったのかなぁ。