iRobot Create のマニュアルを読む
まず、本体のマニュアルから。内蔵されているデモ動作はいわゆるRoombaの動き、すなわち部屋をくまなく動く、お掃除の動きや、充電ステーションへ帰る動きなどもあるし、8の字に動いてみたり、脱落センサーを使って、音を鳴らしてみたりなど。
バッテリーは通常のRoombaのバッテリーも使えるが、通常はアルカリ電池を使うみたい。12個の単3電池。まぁ掃除と違って長い時間動かすものじゃないからね。
背中のコネクタのピンアサインもちゃんと書かれている。
次に、Open Interface Commandのマニュアル。
シリアルのコマンドは、Open Interface (OI) Commandと呼ばれ、普通のRoombaのコマンドのように、数字をシリアルに投げ込んでいく形。スクリプトは152を投げ込んでからその後ろにバイト数とコマンドを投げ込めばOKみたい。
ざっと見た感じ、通常のRoombaのコマンドよりもコマンドの種類が増えている。ちょっとうらやましい。僕のRoombaもBIOSアップデートで同等にできないかな。まぁ掃除機部分が無いから難しいのかな。まぁまずは、このMindControlからかな。
このマニュアルに、充電ステーション周りの扱いについての図が出ていた。
センサーで自分がどこにいるのかがわかる。どうやって、充電ステーションにまっすぐ進んでいるのか不明だったのだが、この図で理解した。要するに、Green BuoyとRed Buoyの両方にいる状態でまっすぐ進んでいけば、いずれ、Force Fieldに入っていき、最後にドッキング！となるわけである。
確かに、真ん中の黒い窓のところに、赤外LEDがふたつ、ついてるわ。なるほどねぇ。んで、てっぺんが多分、Force Fieldを知らせるんだ。
次に、iRobot Command Module（緑のコンピュータモジュール)のクイックスタートガイド。
ピンアサインがしっかり書いてある。
まず、USBは普通のUSB。これをPCにつなぐ。WindowsXPに対応と書かれているので、Macはソフトが対応してない。
9ピンのePortと呼ばれるポートが左、右、中央、貨物エリアと4つついている。ということで、トータルで３６ピンが入出力。CPUのIOポートと直結のピンがいっぱい出ている。こりゃ、いっぱいコントロールできるねぇ。
添付のCDには、WindowsXP用のWinAVRと呼ばれるプログラムの開発環境が入っている。このWinAVRはSourceForgeで開発されているGNU GCCを使ったAtmel AVRシリーズの開発環境。
コマンドモジュールとPCはUSBで接続するが、これは、USB Serial Converterとして認識される。
あとは、WinAVR使って、組み込み系の開発と同じ。ごりごりCまたはC++でプログラムを書くみたい。サンプルコードもいくつか見られる。
ポートにIRLEDやら、光センサをつけたときのサンプルとかも見られる。
コマンドモジュールのスペックとしては、
CPU : Atmel AVR ATMega168 8-bit RISK 18.432MHz
Flash memory 14336bytes (14kbyte) EEPROM 512bytes
ん？メモリこんだけ？CPU内蔵のメモリだけ？
というか、本当にCPUボードみたいなもんです。何かしらSDKがあって、簡単に扱えるようになっているというわけでなく、全部自前でやりましょうって感じです。
結構、敷居は高いかも。
んでも、やっぱり掃除機が積まれてないと楽しくないな。
掃除機が無いから本当にただのロボット。お掃除ロボットという、なんとなく間抜けでかわいい空気がないところが残念だ。
まぁ教育用なんだろうな。
１０台セットで割引なんてものあったくらいだから。。。
ちょっと探すと、既にePort 4 Digit LCDとか、ePort Small Proto Boardとか、Create Bluetoothとか既に出てるし。。。