LineTracer
MindStormといえば、やっぱりライントレーサーでしょう。ってことで、ライントレーサーを作ってみた
と、言っても、ロボットはほとんどチュートリアルと同じ。というか、チュートリアルのTriBotでも同じプログラムで動く。
TriBotの頭の部分だけシンプルにしてあります。
さきっちょについている、光センサで黒線を認知して、モータで動くだけ。
プログラムはこんな感じ。
きわめてシンプル。欲しい人はhttp://www.cagylogic.com/archives/download/20060813-LineTrace.zipからダウンロードできる。
プログラムは以下の通り
1. 前進
2. 明るくなるまで
3. 右折
4. 暗くなるまで
5. ループ
きわめてシンプル。これは、初代MindStormのライントレースとほぼ同じロジック。
ということで、初代のTestPadの上でも走っています。左がRCXのTestPad。右がNXTのTestPad。
実は、NXTのTestPadの方がライントレースにには難しい。というのは、STARTの部分に逆周りのカーブがあるから。。。ということで、僕のプログラムでは、NXTのTestPadではSTARTの部分でまごまごします。
これに気をよくして、光センサから、超音波距離センサに切り替えたら部屋の中を壁にぶつからないように、縦横無尽に走れるかなと思って作ったのが次。
と言っても、TriBotの手を作らなかっただけ。
んで、先の光センサの、暗い明るいの判定の部分を近い遠いに変えただけで試してみた。
が、
うまくいきませんでした。
というのは、
超音波距離センサが壁に対して正面を向いていれば、結構いい感じで距離を見つけてくれるのだが、
このように斜めになると、もう音波が返ってこないので、距離がわからなくなってしまう。
う～ん、なかなか奥が深い。