RoboArm

NXTのRobo Centerにある、RoboArm T56を作ってみた。
自由度3のロボットアームである。

手順に従って組み立てるだけなので、簡単。

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造形としては、RCXのロボットアームのほうが美しかった気がする。
やっぱりこのケーブルが野暮ったいのかな。

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手を閉じたところ。RCXのときは、手の動作は軸と歯車で腕の根元の部分で動かしていたが、今回は手のすぐそばにモータを仕込んでいる。

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手の部分を拡大。
手の部分には、タッチセンサと光センサが仕込んであります。
タッチセンサではボールがあるか無いかを見つけます。
光センサではボールの色というか赤と青のボールの明るさの違いを検知することができます。

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暗くて見づらいけど、根元の部分。ターンテーブルを使用しています。

チュートリアルでは、青いボールだったら無視して、赤いボールだったら台から移動させるという、問題が出ていました。

シンプルなだけあって、一度動いてしまうと、すぐに飽きてしまった。

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