お掃除ロボット ルンバで遊んでいる今日このごろ。
RoombaはiRobotという会社で開発されたお掃除ロボットである。ちなみに、NASDAQに上場していてコードはIRBT。

この会社、もとは軍の地雷探知ロボットなどを作っていた。ここのCTOがRodney Brooks (ロドニー ブルックス) 教授。MITのComputer Science and Artifical Intelligence Laboratoryの隊長である。

この名前、実は以前から知っていた。大学生のときに、Subsumption architecture （包含アーキテクチャ、サブサンプションアーキテクチャ）のお勉強をしたときに出てきた人である。というか、Rodney Brooksが言い出したことなんだけどね。

要するに、虫の動きをアイデアに、条件反射のような構造をロボット制御には取り入れたほうがいいんでない？という主張であった。

一時期、非常に流行したんだけど、結局、虫の動きをアイデアにしてるだけあって、虫程度のことしかできないんだよねぇ。というところに収束していってしまった。

それでも、お掃除ロボットは虫程度の考えで十分役に立っていたようである。

このSubsumption architectureをお勉強したときに遊んでいたロボットが、Kheperaである。

いやぁ、懐かしい。某友人と一緒になってプログラムを書いていたのを思い出される。忘れもしない、Kheperaプログラム第１号、「石」。要するに動かなかった。第２号「猪」。動いたけど、猪のように突進して、机から落ちそうになった。

最近、このロボットってどうなったのかなぁと興味をもって調べてみた。んで、見つかったのが、Khepera II。進化してんじゃん。

んで、このページで見つけたのが、Khepera III。じゃんじゃん進化してんじゃん。

いつの間にか、Embedded Linux ですよ。センサもいっぱい増えてますよ。

誰かが苦労して書いていた、Kheperaエミュレータも、WEBOTS 3D ROBOTIC SIMULATIONとして凄いのができてますよ。

まぁ俺が大学生のときだから、既に10年以上たつわけで、そりゃ、10年あればそれくらい進化しますわ。まぁ俺はてっきり進化するというよりも、絶滅してると思ったんですが。。。

どちらかというと、KheperaIIの方がオプションがいっぱいあって楽しそう。

ちょっと懐かしい気分にひたってみました。