先日購入したお掃除ロボットだが、Webでいろいろ調べていたら、Roomba Serial Command Interface （ルンバ シリアル コマンド インターフェース) なるものを発見。

詳しくは、iRobot Roomba Developersから。

2005年10月以降に製造されたRoombaには、シリアルポートが内蔵されている。それ以前のRoombaの場合、OSMOと呼ばれるキットを使って、Roombaのソフトウエアをアップデートすれば、シリアルポートを使うことができる。

自分のRoombaがOSMOでアップデートが必要かどうかを調べるには、こちらのページが参考になる。

コネクタは、Mini-DINメス。0-5Vのシリアルなので、MAX232 chipなどを使ってRS232Cレベルに変換しなさいとのこと。

世の中には、RoombaDevToolsなんて、気の利いたサイトまである。これは、iRobotoとはぜんぜん違う別会社のサイトだが、ここでは、RoombaをパソコンにつなぐためのRS232C変換とか、USB変換とか、Bluetooth変換とかのキットを扱っている。Bluetooth変換があれば、ワイアレスでルンバを操作できる。

それぞれのマニュアルは、RooTooth (Bluetooth変換）、RooStick (USB変換)、Roo232 (RS232C変換)で見ることができる。

Roomba Serial Command Interfaceには、Off, Passive, Safe, Fullの４つのモードがある。
Offは電源ＯＦＦ。
Passiveは、センサーの状態の取得、各種ボタンの操作、音を鳴らす、基地へ帰る、の操作ができる。それ以外は、通常の動作。
Safeは崖の回避、脱輪時の停止、充電開始の動作停止、の機能を残したままその他の操作ができる。
Fullは全て自分でコントロールするモード。

コマンドはきわめてシンプル。コマンドをあらわす１バイトと、そのパラメータとなる数バイトのデータを送信すればＯＫ。センサー値取得のコマンドを投げれば、返事がバイト列で返ってくる。

車輪の操作も前進速度(mm/s)と左右の回転角度を指定できる。
掃除用モータも、メインブラシ、吸い込み、横のブラシそれぞれOn/Offコントロールが可能。
全てのLEDの明るさと色のコントロールもできる。
音階は１２音階８オクターブ。長さの調節も可能。

取得できるセンサー値は、
脱輪センサ、段差センサ、壁センサ、崖センサ（左、左前、右、右前）、Virtual Wallセンサ、モータ過電流センサ（車輪左、車輪右、メインブラシ、吸い込み、横ブラシ)、汚れセンサ(左、右）、リモコンセンサ（リモコンで送信されたデータ）、押されたボタン（Power, Spot, Clean, Max)、バッテリー電圧(mV)、バッテリー電流(mA)、バッテリー温度、バッテリー残量(mAh)、バッテリー充電状態（0-65535)。

それ以外にも、前回からの移動量、前回からの回転角度も取得できる。

かなりいっぱい取れるじゃないですか。強いて言えば、充電器に自動で変えるためのセンサが取れないくらいか。もしかして、Virtual Wallと兼用なのかな。

世の中には、既にいろんなことを試している人がいて、C# RoombaSCI Frameworkと題して、C#からRoombaをコントロールするためのクラスライブラリが既に開発されていたり、Hacking Roombaなるコミュニティサイトまであったりする。

iRobot Roomba Developersに書かれているリンクサイトが面白い。
Roombaを使って地図を作成したり、携帯電話からコントロールしたり、ルンバ相撲やらせたり、いろんなものくっつけてみたり。

こりゃぁしばらく遊べますな。